愛知県出身、9月12日生まれ。NHK名古屋放送児童劇団に小学5年生から在籍し、『中学生群像』（『中学生日記』の前身） で女優デビュー。1973年に上京し、翌74年「あゆ朱美」の芸名でアイドル演歌歌手としてもデビューする。

その後、タレント活動中に声優・演出家の野沢那智より声をかけられ、77年に野沢主宰の劇団・薔薇座へ入団。本格的な演技を学び 始め、『スイート・チャリティ』『踊れ艦隊のレディたち』など数多くのミュージカルに出演、看板女優として活動する。

主演した『スイート・チャリティ』で芸術祭賞演劇部門賞を、また外部出演したミュージカル『ミュージックマン』で葦原英了賞を受賞。 薔薇座には89年まで在籍し、同年には舞台『渾・身・愛』で第24回紀伊國屋演劇賞個人賞を受賞。

79年に『機動戦士ガンダム』のマチルダ・アジャン役で本格的に声優としての活動をスタート。その後、アニメ『ゲゲゲの鬼太郎』 （三作目）の鬼太郎、『キャッツ・アイ』の瞳、『きかんしゃトーマス』のトーマス、『それいけ！アンパンマン』のアンパンマン などの声で人気を集める。洋画の吹き替えも数多く手掛けジュリア・ロバーツ、ジョディ・フォスター、ビビアン・リーなどでよく知られている。

声優としての活躍が続いた後、97年には三谷幸喜脚本によるテレビドラマ『総理と呼ばないで』、同じく三谷幸喜脚本・監督の 映画『ラヂオの時間』に出演するなど、女優業を意欲的に展開。その他『クイール』『NINＸNIN忍者ハットリくんTHE MOVIE』 『THE 有頂天ホテル』。『ラヂオの時間』では、日本アカデミー賞優秀助演女優賞を受賞した。

以降も女優として、ＮＨＫ朝の連続テレビ小説『ちゅらさん』『純情きらり』、ＮＨＫ大河ドラマ『新撰組！』、 CX『ショムニ』『お水の花道』『天才柳沢教授の生活』『ＨＲ』などに出演。また舞台でも『温水夫妻』『You Are The Top』 『オケピ！』『なにわバタフライ』（共に三谷幸喜作・演出）、『歌わせたい男たち』（永井　愛作・演出）、 『星屑の町・東京砂漠編』（水谷龍二作・演出）、地球ゴージャス『HUMANITY』、『ザ・ヒットパレード　ショウと私を愛した夫』 （鈴木　聡作・山田和也演出）など、同時代の劇作家によるオリジナル作品に多数出演。『なにわバタフライ』『歌わせたい男たち』 で、第５回朝日舞台芸術賞秋元松代賞、第13回読売演劇大賞最優秀女優賞を受賞した。

確かな歌唱と演技、その存在感は各界のクリエイターから評価され、世代を超えて観客からも支持を集めている。